齐顷公和晋大夫郤克在商议决战后，双方便开始为明日的决战做准备。齐大夫高固为了鼓舞齐军士气，独自驾战车来到晋军营外，齐大夫高固看到一块数百斤重的石磨便停下战车，齐大夫高固走到石磨前，双手张开抓住石磨两端，胯步沉腰，嘶喊发力，在晋、齐各将士的瞩目下举起了数百斤重的石磨。齐大夫高固举起石磨后，就近扔向一辆晋军战车，并俘虏了一位晋军将士。齐大夫高固的一系列动作看得晋军上下胆战心惊，而齐大夫高固示威没有就此结束，齐大夫高固徒手拔起一棵桑树，并系在自己战车后，凯旋而归，驾驶着战车在齐军营内奔驰，激励齐军将士。
第二日，齐顷公带兵于晋大夫郤克率领的联军对峙于鞌地（今山东济南附近）。霎时间擂鼓震天，军旗烈烈，扬尘遮日，马嘶人呼不绝于耳，刀光戈影不寒而栗。双方数个回合的交锋后，齐军不敌晋、卫、鲁的联军，溃败而逃。
鞌地之战开始时，齐顷公便败于轻敌。齐顷公下令道；等歼灭了晋、卫、鲁的联军后在犒劳众将士吃早饭（成语，灭此朝食）。都没来得及给自己的战马披上战甲就冲向敌军。齐军的首次冲锋便射伤了晋军主帅郤克和郤克的驾驶员解张，郤克本想退后疗伤，但解张劝谏道；你身为一军之帅，你的战车和旗帜都是全军的方向，现在只能勇往直前。你既然接受君主之命，就要有决死之心，不能因为伤痛而后退。晋大夫郤克听从解张之言，奋力击鼓，解张驾驶战车直冲齐军。
晋大夫韩厥追击齐顷公，齐顷公的右护卫大夫逢丑父，趁晋大夫韩厥分神，和齐顷公互换了战车，在华泉（今山东济南历城区）被晋大夫韩厥追上。此时的晋大夫韩厥以为在齐君主战车上下来的是齐顷公，而实际上是右护卫大夫逢丑父。晋大夫韩厥虽为晋国之臣，齐顷公为齐国之君，但都同属周天子之民，而齐顷公爵位高于晋大夫韩厥。以周礼，晋大夫韩厥在见到齐顷公后，便下拜行礼，并上贡好酒美玉给齐顷公。齐大夫逢丑父知道晋大夫韩厥认错了人，便让站在自己身边的齐顷公去华泉为自己打水，才使得齐顷公坐上齐大夫郑周父的战车逃脱，而齐大夫逢丑父被俘。
齐大夫逢丑父被俘后，齐顷公三次组织兵力，进攻晋军，想解救回大夫逢丑父，但都失败而退。晋大夫韩厥将齐大夫逢丑父交给了晋大夫郤克处置，晋大夫郤克本想处死齐大夫逢丑父，但齐大夫逢丑父反问道；你们要杀一个甘愿为国君受难，而不顾自己生死的忠臣吗？晋大夫郤克听到后便赦免了齐大夫逢丑父。晋大夫郤克并不是同情他这个齐国忠臣，而是因为在郤克看来杀忠臣都自己的名誉不好。如果不是齐大夫逢丑父，鞌地之战晋军将俘虏齐顷公，那将是载入史册的大胜，如今被齐大夫逢丑父破坏，晋大夫郤克恨不得将他千刀万剐，但也于事无补，还给自己带来杀忠臣的恶名。
鞌地之战胜利后，晋大夫郤克趁胜追击，从丘舆（今山东青州附近）直追到马陉（今山东临淄附近），距离齐国都城仅一步之遥。齐顷公派出宠臣宾媚人用土地和美玉贿赂晋国，以求和于晋大夫郤克。晋大夫郤克曾受辱于齐国，要求以齐顷公的母亲为人质，便答应齐国的求和。
齐顷公得知后大怒道；如果晋、鲁、卫三国答应了求和，我齐国依然会送去土地和美玉。如果三国不同意求和，那我齐国将倾全国之力，集结兵力和你们决一死战。
卫、鲁两国的大夫也纷纷请求于晋大夫郤克道；齐与卫、鲁两国相邻，鞌地之战中齐国死伤无数，齐国定会记恨于卫、鲁两国，如此一来等晋军撤退回国后，齐国必将泄愤于卫、鲁两国。在卫、鲁两国的劝说下，晋大夫郤克答应了齐国的求和，并在爰娄（今山东临淄西）签订盟约，齐国归还了鲁国的汶阳之田（今山东泰安肥城一带，在大汶河以北）。
鞌地之战，晋大夫郤克率领的联军，虽然胜利，但也受到重创。如果不是齐大夫逢丑父从中作梗，那鞌地之战的结果将会成为晋大夫郤克的一生之光。
